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对于汽车罢休器的软件建设和功能安全方面的需求，我肯定全球或多或少都传奇过E2E（End2End，端到端）保护或AutoSAR E2E profile保护机制。那它们到底什么？若是你不竭了解会发现存ID、长度、Checksum和Counter等校验关键。在E2E主意尚未细致提议之前，其实主要的一些校验关键就芜俚哄骗到CAN通讯中，也即是全球在CAN通讯矩阵或DBC文献就时时不错看到Checksum信号和Rolling Counter信号，如下所示：

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Source: https://www.tosunai.com/crc-e2e-checksum-methods/

为什么需要使用这两个信号？ 因为CAN报文信号在汽车CAN总线采聚首传输会出现衰减，也会受外界环境身分影响，比如电磁骚动，CAN总线鸠集遭到黑客入侵或报复等表象，这些都可能导致接受端接受到的信号与发送端发出的信号不一致，因此就需要哄骗一些校验机制来确保CAN报文数据的完满性、真确性和可靠性。 

那为什么最常继承Checksum和Rolling counter校验而不是其他校验机制？这就有必要详确探究这两者，因此下文将对Checksum和Rolling counter校验张开详确的先容。

#01

Checksum即校验和，Checksum是一种高效的造作检测机制，其旨趣是：发送端先通过礼貌的贪图关键获得一个Checksum值，再行为一个信号添加到CAN报文的数据段，发送出去；接受端接受到该报文后，先使用交流的贪图关键再行贪图出一个Checksum值，然后与接受到的Checksum值进行相比。若是服从一致就讲解接受数据正确，不然就以为数据有造作。下图暗意一个Checksum贪图与校验的例子：

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Source：Checksum (myreadingroom.co.in)

发送方：

先运行化Checksum值为 0，并将所稀有据项相加，服从为36；

再通过一套特定的算法贪图获得最终Checksum值为 9；

终末发送方将数据和Checksum值一谈打包发送给接受方。

接受方：   

先解包所接受的数据，再继承与发送方交流的关键相加所稀有据；

然后通过一套礼貌的算法贪图获得最终Checksum值，最终接受方贪图出的Checksum值为 0，这意味着数据未损坏。

这即是Checksum的基本主意，那么哄骗到汽车罢休器的CAN报文的具体情况是若何的？

1）率先，针对CAN报文（数据帧），要介怀Checksum和CRC的分辩，这两者不是归并个主意，但许多东谈主以为两者是归并个东西！我最动手也这样以为的，因为都波及CRC。

介怀这两者在CAN报文中的界说，如下所示：

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这两者有几点分辩：

两者的位置。Checksum在CAN报文的数据段，一般在数据场的第一个字节或者终末一个字节，而CRC在CAN报文的CRC段；   

两者的贪图对象。Checksum是针对CAN报文数据段的信号继承相应的CRC校验算法（常使用CRC8， 16， 32）贪图出Checksum值，而CRC是针对CAN报文的帧肇始、仲裁段、罢休段和数据段继承相应的CRC校验算法（常使用CRC1， 15， 17和21）贪图出CRC值；

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Source: http://www.zlgcan.com/canfd/399/

两者的作用。Checksum是用来校验数据被正确的打包妥协包、确保数据的加密和数据的果然度，而CRC用来保证数据传输的正确性和完满性。

2）其次，在汽车罢休器的CAN报文中有2种Checksum的哄骗样式。一种是一条报文有一个Checksum值；另一种是一个信号组对应一个Checksum值，即一条报文多个Checksum，这样有助于提高破解数据的难度。总的来说Checksum的哄骗样式是很生动的，不错字据自身需要制定。

3）然后，对于Checksum贪图关键，通过具体代码的例子来看，比如继承CRC8（G(x) = x8 x5 x3 x2 x 1）贪图Checksum，如下所示： 

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Source: CRC校验码贪图，以常用CRC-8为例_算法_up up day

即输入数据超越长度，即可贪图到相应的Checksum值。诚然在工程上，要详尽考虑费贪图的资源和时辰，平直调用CRC贪图函数去向理数据较多的情况会耗资源耗时辰，因此在工程达成上多数继承查表法，即先穷举出悉数的服从，在软件中以常量数组面容存在，此时贪图CRC只需要给定输入查表，就不错输出相应的Checksum值，如下所示：

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Source: CRC校验码贪图，以常用CRC-8为例_算法_up up day   

终末，字据比对Checksum值进行判断，一般礼貌研究三帧以上信号的Checksum不合，则以为该报文数据有问题，并丢弃该报文数据，以此退缩发送的报文出错。

操心上述经由，发送方字据报文数据段数据贪图出Checksum值并将其置于CAN报文数据段，发送报文到CAN总线；接受方也会字据收到的CAN报文后用礼貌的算法贪图出Checksum值，与接受到的对比来判断所接受的数据是否准确。

#02

Rolling counter 即转机计数器，也叫Alive counter。它用于追踪报文的序列，确保报文按预期规章接受。它是一个浅易的递加计数器，位于CAN报文的数据段，占用4bit长度，因此Rolling counter的数值范围为0~15。每发送一帧报文Rolling counter就加1，到15就轮回回到运行值，即在0~15之间轮回增多，如下所示：

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Source: https://baijiahao.baidu.com/s?id=1656396925096307630

通过上图不难判辨，若是通讯出现间歇或中断、或者ECU不职责，从Rolling counter的波形很容易不错看出。Rolling counter 的作用是用来判断报文传输经由是否出现漏帧，若是出现计数不研究或首尾值不合，接受方会以为丢帧，同期会报报文丢失或超时故障码。时时礼貌研究五次出现交流的rolling counter值，或研究3次研究两帧之间的rolling counter差值大于2，则以为rolling counter发生造作。